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ピッコロはフルートの派生楽器であり、フルートと同じ指使いでちょうど1オクターブ高い音が出る移高楽器である。イタリア語で「小さい」を意味し、音域の異なる同一の楽器群のなかで、高音域をカバーする楽器をさして用いられる。英語にもそのまま入り、ピッコロ・トランペットなどといった言い方がなされる。イタリア語でフラウト・ピッコロ（小形フルート）とよんでいたものが省略され、一般化したもの。
構造はフルートとほぼ同じであるが、上述のように同じ指使いでちょうど1オクターブ高い音を出せるよう、基本的にはフルートの長さを半分にしたような構造となっている。通常は足部管を欠いているので、最低の2音は出せず、最低音は中央ハから長9度上のニ音である。収納・運搬の際は歌口のある頭部管とキーのある胴部管とに分割することができ、頭部管を胴部管に差し込む長さによってピッチを調整する。
足部管を持たないことの他に、現代のベーム式フルートと決定的に異なるのは、ベーム式フルートの胴部管が円柱管、すなわち太さが均一であるのに対し、ピッコロは現代の楽器にあっても、古い構造を保持し、先の方が若干細くなる円錐管となっていることである。これによって、高次倍音を得やすくしている。
なお、フルートの管体は洋銀、銀、金などの金属製が大半なのに対し、ピッコロでは金属製の音色が鋭すぎるという理由から、頭部管を金属製として胴部管は黒檀などの木材や合成樹脂を使用したり、頭部管・胴部管ともに木材や合成樹脂を使用することが多い。
かつてピッコロはDes（D♭）管のものが作られていた。現在Des管の楽器はほとんど用いられないが、まれにDes管ピッコロ用の楽譜（記譜よりも短9度高い音が出る）は使用されることがある。